基于反步法的机器人鲁棒跟踪控制The Robust Tracking Control of Robot Based on Back-stepping
周景雷
摘要(Abstract)：
针对不确定性机器人的跟踪控制问题,设计出了基于反步法的控制器。该方法首先将机器人动力学模型通过线性反馈得到了两个子系统,然后对每个子系统分别构造李雅普诺夫函数来保证渐近稳定,从而达到了对机器人系统跟踪误差渐近稳定控制的目的.最后以两关节机器人为例进行仿真,仿真结果表明基于反步法的控制器是有效的.
关键词(KeyWords)： 机器人;跟踪控制;鲁棒控制;反步法
基金项目(Foundation): 菏泽学院科学研究基金资助项目(XY08GX01)
作者(Author): 周景雷
DOI: 10.16393/j.cnki.37-1436/z.2011.02.022
参考文献(References)：
- [1]Kanellakopoulos I,Kokotovic P V,Morse A S.Systematic design of adaptive controllers for feedback linearizable systems[J].IEEE trans on Automatic Control,1991,36(11):1241-1253.
- [2]孟传伟,陈辉堂,王月娟.基于Backstepping的机器人鲁棒控制律设计[J].同济大学学报,2000,28(4):443-447.
- [3]陈卫东,唐得志,王海涛,等.基于Backstepping的机器人鲁棒跟踪控制[J].系统仿真学报,2004,16(4):837-838.
- [4]Man Z H,Palaniswami M.Robust tracking control for rigid robotic manipulators[J].IEEE trans.Automat Contr.,1994,39(1):154-159.
- [5]Lin F,Brandt R D.An optimal control approach to robust control of robot manipulators[J].IEEE Trans.On Robotics and Auto-mation,1998,14(1):69-77.
- [6]周景雷,张维海.带有摩擦的机器人鲁棒控制[J].机械工程学报,2007,43(9):102-107.
- [7]徐建闽,周其节,梁天培.机器人隐式自适应控制[J].控制理论与应用,1994,11(3):315-120.
- [8]周景雷,张维海.一种机器人轨迹的鲁棒跟踪控制[J].控制工程,2007,14(3):336-339.