雷传杰,许德章,梁艺,汪步云,吴路路,刘良玉

• 1:安徽工程大学机械与汽车工程学院
• 2:芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
• 3:芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司院士工作站

摘要(Abstract)：

为了提高小型光伏发电系统的发电效率,保持光伏面板的清洁,设计一种能够在倾斜光伏面板上行走并进行清扫工作的清洁机器人稳定机构,在满足机器人运动学原理的基础上,给出了机器人的构型方案,并分析了其在平面和斜面上的自锁特性,同时通过具体实验验证得到了稳定工作情况下的自锁角度,实验证明了运动模型的合理性.

关键词(KeyWords)： 清洁机器人;稳定机构;自锁特性

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 雷传杰,许德章,梁艺,汪步云,吴路路,刘良玉

DOI: 10.16393/j.cnki.37-1436/z.2019.02.006

参考文献(References)：

• [1]王军.光伏组件清扫机器人运动控制系统设计与研究[D].合肥:安徽大学,2016.
• [2]张冰,王莉,胡国武.光伏组件表面积尘智能清扫机器人的研究[J].现代工业经济和信息化,2018,8(12):17-18.
• [3]汪继伟.太阳能光伏组件清扫机器人行程控制系统设计与实现[D].乌鲁木齐:新疆大学,2015.
• [4]王海峰,李凤婷,贾言争,吴为民.适用于大规模光伏阵列的无水清扫机器人[J].可再生能源,2015,33(10):1439-1444.
• [5]张皓.四轮移动机器人机动性研究[D].芜湖:安徽工程大学,2017.
• [6]魏书平,许德章,汪步云.基于RFID和DR的AGV室内定位算法优化研究[J].蚌埠学院学报,2017,6(06):35-38.
• [7]何超.基于麦克纳姆轮的全向自行式移动平台研发[D].西安:西安理工大学,2018.
• [8]梅柯,锁少伟,王静,希志明.麦克纳姆轮AGV在汽车焊装车身转运中的应用[J].自动化应用,2018(05):10-13.
• [9]王明明,朱莹莹,张磊,王璐,卫宣伯,方静.麦克纳姆轮驱动的移动机器人自适应滑模控制器设计[J].西北工业大学学报,2018,36(04):627-635.
• [10]D Saha,R Ray,S Bhaumik.Dynamic modelling of askidsteered wheeied Mobile Robot using a ‘slip’-‘friction coefficient’relationship and its trajectory tracking control[C]//IEEE International conference on Advances in Engineering,Science and Management,Durgapur,India,2012:192-19.
• [11]J Jung,H-K Lee,H Myung.Fuzzy-logic-assisted interacting multiple model(FLAIMM)for mobile robot slip compensation[C]//IEEE International Conference on Fuzzy Systems,Daejeon,South Korea,2012:1-8.
• [12]熊有伦.机器人技术基础[M].武汉:华中科技大学出版社,1996.
• [13]周卫华.连续切换全向轮及其移动机器人的各向异性分析及优化控制[D].杭州:浙江大学,2013.
• [14]王一治,常德功.Mecanum四轮全方位系统的运动性能分析及结构形式优选[J].机械工程学报,2009,45(05):307-310+316.
• [15]孙立宁,胡海燕,李满天.连续型机器人研究综述[J].机器人,2010,32(05):688-694.
• [16]Gfrerrer A.Geometry and kinematics of the Mecanum wheel[J].Computer Aided,2008,25(9):784-791.
• [17]刘静,赵晓光,谭民.腿式机器人的研究综述[J].机器人,2006(01):81-88.