机器人系统中的状态反馈控制器设计State Feedback Control Design in Robotic Systems
周景雷
摘要(Abstract)：
存在诸如参数误差和外界干扰等扰动情况下,基于线性矩阵不等式设计出了状态反馈控制器。首先,利用反馈控制技术把机器人动力学模型转化成一线性状态方程。然后,针对该线性状态方程,通过应用线性矩阵不等式,得到了状态反馈控制器。最后,给出了两关节机器人的仿真实验,仿真实验表明所设计的状态反馈控制器是有效的。
关键词(KeyWords)： 机器人;状态反馈控制器;设计
基金项目(Foundation): 菏泽学院科学研究基金资助项目(XY08GX01)
作者(Author): 周景雷
DOI: 10.16393/j.cnki.37-1436/z.2009.05.030
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