基于模型预测的AVG路径跟踪与控制研究The AVG Path Tracking and Control Based on Model Prediction
莫耀华
摘要(Abstract)：
讨论了激光导引AGV的实时定位和绘图、轨迹规划和避障问题.对于AGV全局路径规划的设计问题，通过设计一个量化环境和优化方法，在基于传统A~*算法中，将蒙特卡洛粒子滤波定位和扩展卡尔曼过滤器的融合结合起来，并消除冗余点，从而优化了算法的计算时间和路径长度.对于用传统的A~*算法进行AGV路线规划的一般问题，开发了一种优化方法来平均量化的重叠点，以便优化计算时间和路线长度.最后，提出了人工势场法的改进方案，以提高复杂环境下的控制器性能.
关键词(KeyWords)： 自动导引运输车;模型预测;路径规划;避障控制
基金项目(Foundation):
作者(Author): 莫耀华
DOI: 10.16393/j.cnki.37-1436/z.2023.02.011
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