一种迷宫寻物智能小车的设计——以第十一届全国大学生光电竞赛为例Design of an Intelligent Car for Searching in the Maze——A Case Study of The 11th National College Student Optoelectronics Competition
杨延丽,杨光松
摘要(Abstract)：
为解决在错综复杂的迷宫中自主寻找目标物体的问题，设计一种采用视觉识别目标物体且自动化行驶的智能小车.该智能小车以STM32F407控制器为核心，采用OpenMV视觉识别模块识别目标物体在迷宫中的位置并计算坐标、识别迷宫地图和真伪目标；根据数字化的迷宫地图和目标物体坐标，采用A~*启发式搜索算法计算路径，寻找出最优路径；通过15路灰度巡线传感器对迷宫中黑线循迹，并使用增量式编码器和陀螺仪实时感知车速和行走方向；采用串级PID控制算法驱动电机和控制转向，实现平稳差速运动转弯；同时选用高精激光度测距传感器探测是否遇到障碍物并及时处理.测试结果表明：迷宫寻物小车可以快速稳定地沿最优路径行驶、准确识别真伪目标和处理各种意外状况.
关键词(KeyWords)： 迷宫;智能小车;视觉识别;串级PID;A~*算法
基金项目(Foundation): 福建省中青年教师教育科研项目(JAT191159);; 2023年福建省本科高校教育教学改革研究项目(FBJY20230148)
作者(Author): 杨延丽,杨光松
DOI: 10.16393/j.cnki.37-1436/z.2025.02.008
参考文献(References)：
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