焊接机器人运动学分析及焊缝轨迹规划Kinematic Analysis and Weld Trajectory Planning of Welding Robot
唐健,许德章
摘要(Abstract)：
通过建立焊接机器人D-H参数模型,得到各关节间位置关系;进行运动学分析,得到从位置变换到角度的转换矩阵,以及从角度到位置的逆运动学方程,从而得出了焊接机器人各关节间运动关系.通过对焊接图像的拍摄,提取出主要特征的焊接信息,转化为位置坐标,形成一条完整的机器人运动轨迹,最后通过对碳素钢和铝合金材料试验分析得出这种轨迹规划方式有很高价值.
关键词(KeyWords)： 运动学分析;图像处理;轨迹规划
基金项目(Foundation): 安徽省科技攻关项目(1608085QF154)
作者(Author): 唐健,许德章
DOI: 10.16393/j.cnki.37-1436/z.2018.05.010
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