陈志国,王鹏彧,汪鑫

• 1:安徽理工大学机电工程学院
• 2:安徽省矿山智能装备与技术重点实验室

摘要(Abstract)：

针对传统打磨机械臂轨迹规划效率低、运行不稳定和智能算法易陷入早熟等问题，提出一种基于改进差分进化算法的时间最优轨迹规划方法.以机械臂各关节的位置、角速度、角加速度为约束参数，在关节空间中采用3-5-3组合分段多项式插值构造机械臂的轨迹，然后通过改进差分进化算法对机械臂的运行轨迹进行时间优化.最后以ZK1400-06打磨机械臂为研究对象进行仿真实验，仿真结果表明，改进后的差分进化算法求解精度更高，收敛速度更快，且更容易跳出局部最优；机械臂的整体运行时间较使用标准差分进化算法缩短了8.6%,且轨迹优化后机械臂各关节角速度和角加速度均满足运动学最大约束条件，验证了该轨迹规划方法的可行性.

关键词(KeyWords)： 机械臂;轨迹规划;改进差分进化算法;3-5-3多项式插值

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 陈志国,王鹏彧,汪鑫

DOI: 10.16393/j.cnki.37-1436/z.2025.02.006

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